，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业高质量发展格局。2023年11月02日工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》为我国人形机器人发展指明方向。意见指出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际领先水平，并实现批量生产。到2027年，人形机器人技术创造新兴事物的能力明显提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，总实力达到世界先进水平。
人形机器人的研制开始于20世纪60年代末，至今全球人形机器人发展可简要概括为以下三个阶段：
在腿部功能上以实现简单行走为目的、在手部功能上以外观仿形并实现简单运动为目的的早期探索阶段（1970s-2000 年），彼时的人形机器人模型粗犷，但初具人类躯干与肢体形态，侧重实现行走功能和手部简单运动，尚未具备交互能力且智能化水平较低，例如本田于上世纪 90 年代研发的自主行走机器人P2；
具备初级感知功能的智能化起步阶段（2001-2015年），进入二十一世纪，随着感知系统及交互系统等技术进步，人形机器人在该阶段可实现与外界环境有限的互动，并且运动自由度提升，能实现行走以外的其他简单行动操作，例如本田由 P系列所迭代出的 ASIMO 系列中的“All-new ASIMO”机器人；
搭载人工智能、机器学习计算机视觉系统等先进的技术的智能化进阶阶段（2016年至今），以上技术大幅度的提高了人形机器人的认知及感知能力，使其表现出对外界环境更灵活、敏捷的适应性和通识理解能力，例如特斯拉2022年发布的Optimus机器人。
2021年及之后，随着全球备受瞩目的概念人形机器人产品逐步出现，包括特斯拉 Optimus、Engineering Arts的Ameca、Agility Robotics的Digit 等。国内多家公司开始布局人形机器人行业，智元、傅里叶、达闼、宇树、小米、小鹏等均发布人形机器人产品，商业化进程有望加速。同时车企（如比亚迪、理想汽车）对人形机器人应用领域的关注度也在逐步提升，人形机器人产业规模将有望提升。
人工智能的加快速度进行发展解决了机器人不智能、没场景两个核心难点，国内产业链的布局有利于快速降本，从而为人形机器人的普及奠定基础，据华创证券预测2030年人形机器人平均售价从45.9万降低至16.2万，降幅达到65%；销量达到216万台，总市场规模3506亿元。
本文旨在对国内人形机器人产业内公司、产品和技术做综合梳理，以便大家探索国内人形机器人产业高质量发展情况。在以后的文章中，将会对人形机器人上下游产业链，所有的环节的技术和价值量做详细的梳理和拆解。
优必选科技成立于2012年3月，是人形机器人的领导者和智能服务机器人的领航企业。目前，优必选是全球极少数能完成小扭矩到大扭矩（扭矩从0.2Nm到200Nm）伺服驱动器批量生产的公司之一，人形机器人Walker是中国首个商业化的大型人形机器人。截至2022年12月31日，公司全栈式技术申请专利超过3100项，拥有授权专利超过1600项，其中发明专利占比近50%。
截止2023年6月30日，优必选已服务全球50多个国家和地区，拥有900多家企业客户，并已售出超76万台机器人，在全球人形机器人尚处于技术探索和发展的早期阶段，率先实现人形机器人商业化。2020~2022年，优必选营业收入分别是7.4亿元、8.17亿元、10.08亿元，年均增长率达16.7%，2022年相较于上一年同比增长23.4%。2022年，人形机器人业务贡献了5184万元的收入，占公司总体收入额5.1%。过去三年，优必选总研发投入近16亿元，平均研发开支占总收入的56.5%。
优必选科技是全球极少数具备人形机器人全栈式技术能力的公司，包括行业领先的机器人技术(机器人运动规划和控制技术、伺服驱动器)、人工智能技术(计算机视觉和语音交互)、机器人和AI融合技术(SLAM及自主技术、视觉伺服操作和人机交互)，以及机器人操作系统应用框架(ROSA)。
优必选采用36自由度设计，主要集中于腿部12、臂14、手8、颈部2。驱动单元主要是无框力矩电机，配备精密谐波减速器用做电机减速和力的输出，运动控制靠驱动控制器和双编码器处理器采用Inter i7和i5处理器。
Walker机器人硬件平台主要有机械臂、灵巧手、雷达、力控、IMU惯性测量单元和相机。底层由伺服电机驱动，实现位置、速度和力的控制，并配置力传感器驱动等。
Walker机器人主要成本是六维力传感器，单价超过15000元，别的环境光传感器单价较低约为0.4元。编译器（包括软件和硬件）单价在1100-1700元，需要定制规格集成电路CPU价格超过50元，LDODC-DC转换器单价通常低于5元。电容器单价在0.002-3元，印制电路板在0.5-350元，电位器在1.3-2.5元。
优必选人形机器人已与多家新能源汽车头部企业合作，在制造业场景中的规划分为三个阶段。
第一阶段（2023年-2024年），以新能源汽车制造场景作为人形机器人在工业场景的切入点，实现人形机器人在搬运、涂料等工业场景中的测试。
第二阶段（2025年-2027年），优必选人形机器人将逐步拓展至中等难度任务，重点打造3-5个专用场景下的应用，逐渐实现规模商业化，横向拓展至消费电子制造业等其它行业及应用场景。
第三阶段（2028年-2033年），优必选人形机器人将进一步拓展到较为复杂的任务场景，具备超过10+种技能，成为多任务通用型工业人形机器人。
傅利叶智能成立于2015年，是通用机器人领域平台企业，深耕智能机器人技术，总部在上海张江。傅利叶智能聚焦研发通用机器人底层技术，自建全栈式研发能力，为各类应用领域提供技术开放平台。自主研发的通用人形机器人在国内率先实现商业化落地。
目前，机器人技术已落地医疗康复场景并实现规模化应用，为全球超过40个国家和地区的2000多家客户提供高性能康复机器人、智能康复产品及综合性解决方案，一站式赋能医疗康养机构，从零构建标准化康复服务能力，推动康复医疗服务转型升级。
7月6日，傅利叶智能在2023世界人工智能大会发布第一款通用人形机器人GR-1，身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达44个，最大关节模组峰值扭矩300牛·米，步行速度为5公里/小时，能负重50公斤。
傅利叶智能GR-1具有敏捷避障能力，能够在不平整、有坡度的地形上行走，抗外界冲击干扰。GR-1之所以具备这种能力，是因为它有一个发达的“小脑”——在的支撑下，能完成MPC（模型预测控制）运动。
将人工智能技术与机器人实体相结合，让“大脑”有了可支配、可感知、可交互、可行动的“身体”。GR-1采用了高度可扩展的设计，可实现更多的AI模型与算法验证，在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大。
GR-1能够直立行走，敏捷避障，上下坡，应对冲击干扰。该机器人已小批量生产，技术攻关仍在继续。23 年 9 月开启预售，计划未来 1-2 年量产交付。
达闼成立于2015年，是智能机器人领域的独角兽头部企业，全球领先的云端机器人创造者、制造商和运营商。公司围绕“机器人服务于人、达闼服务机器人”的战略使命和“云端智能，连接未来”的美好愿景，旨在通过持续引领云端机器人前沿技术探讨研究与产业化应用，让云端机器人走进千家万户，帮助人类完成4D（如枯燥、肮脏、危险、甚至困难的）工作，让人类尽享更美好的生活。
达闼具有行业领先的云端机器人全栈技术解决方案，创新性地提出 “云端机器人”（“云脑+安全网+机器人”）架构并成功实现云端机器人的商业化。云端大脑通过人工增强、多模态融合AI和数字孪生（即 “机器人元宇宙”——海元世界）等先进的技术，实现机器人智能的自我学习、不断进化与成长。很多类型的服务机器人通过移动内联网（MCS）和标准化机器人控制器（RCU）安全连接到云端大脑，并被其赋能，获得智能语音，智能图像，智能行动等能力。此外，达闼开创性的研发了集通信、计算、传感于一体的机器人智能柔性关节SCA，解决了机器人硬件在标准化、集成化及产业化方面的局限，降低了机器人准入门槛、加速产业生态形成。截至2022年12月，达闼已拥有超1600+项专利申请，在云端机器人领域专利数全球第一。
XR1通过5G4G/WIFI网络，以VBN安全链接的方式连接云端大脑HARIX。依托于云端大脑智能视觉、智能语音、智能运动等综合AI能力，结合Cloud Ginger XR1全身拥有的四十多个世界领先的智能柔性关节（SCA），形成端侧的多模态融合智能交互能力。可实现精准运动、视觉抓取、安全感知旁边的环境，多种方式人机交互等功能。Cloud Ginger XR1作为5G时代的杀手级产品，可以为各类客户提供迎宾导览、直播带货、康养陪护、教育科研、清洁打扫、卖场促销等应用服务。
公司自研的智能柔性关节技术，融合电机、驱动、编码器与减速器高端融合。34个智能柔性关节遍布颈、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盘，能歌善舞、智能抓取、自主行走、自动避障、自动平衡。多层立体感知多个2D/3D相机、激光雷达、超声传感、IMU、力传感、麦阵等。
Cloud Ginger XR1目前还是采用人形轮底的结构设计，预计未来会发布人形腿部结构。23年展出机器人小紫 XR-4，拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩 600Nm，运动性能较强。
小米集团成立于2010年4月，2018年7月9日在香港交易所主板挂牌上市，是一家以智能手机、智能硬件IoT平台为核心的消费电子及人机一体化智能系统公司。
CyberOne（铁大）是小米于2022年8月11日发布的首款全尺寸人形仿生机器人。CyberOne搭载小米自主研发的Mi-Sense深度视觉模组，结合AI交互算法，使其不仅拥有完整的三维空间感知能力，更可以在一定程度上完成人物身份识别、手势识别、表情识别。在与外界沟通交流方面，CyberOne搭载了自研MiAI环境语意识别引擎和MiAI语音情绪识别引擎，可以在一定程度上完成85种环境语音识别和6大类45种人类情绪识别。以上所有的能力均集成在CyberOne的大脑中，并通过机器人面部曲面OLED显示模组，进行交互信息实时显示。
2023年世界机器人大会举办期间，小米透露正在积极地推进仿人机器人在自有制造系统中的分阶段落地。具体而言，小米对机器人产业的布局，将会分为三步走：
第一步，短期内，小米的仿人机器人将扎根某一个场景，实现多个功能做产品技术的验证，进行原型机的开发。
第二，到了中期，小米的仿人机器人将融入小米制造、人机一体化智能系统多个场景来做产业验证，进行规模化的验证，实现仿人机器人在制造场景当中的数据积累和模型迭代。
第三，长久来看，小米希望拓展机器人在3C和汽车制造场景之外更多场景中的应用和价值实现，形成71的“黄金法则”。也就是说，在未来的智能制造体系中，70%的工作由自动化设备完成，20%由仿人机器人完成，剩下的10%由人类完成。
智元机器人(AGIBOT)成立于2023年2月，公司使命“以智能机器创造无限生产力”，是一家致力于以AI+机器人的融合创新，打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。创始团队包括“稚晖君彭志辉在内的多位业内资深人士，背景综合互补，具有深厚的核心技术背景、产业管理经验和产业资源。截止到目前智元机器人已完成了天使轮、A轮、A1轮、A1+轮等多轮融资。
2023年8月18日，智元机器人在上海举办了一场盛大的发布会，隆重推出其最新研发的具身智能机器人远征A1。这一里程碑式的发布标志着智元机器人在人工智能+机器人技术领域取得了一系列重要突破，彰显了公司在技术创新和商业应用探索方面的领先地位。
智元第一代通用具身智能机器人“远征A1”在运动控制、具身智脑、灵巧手、关节电机等方面体现了业界领先的全栈创造新兴事物的能力。未来，在政策、资本、技术和生态多维度的赋能下，智元机器人将围绕本体结构、智能算法、应用范式、量产落地等关键领域，加速推动通用机器人的市场潜力释放。
杭州宇树科技是一家世界知名的机器人公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。曾受邀参加2021牛年央视春晚、2022冬奥会开幕式、2023 Super Bowl（美国春晚）赛前表演、2023杭州亚运会和亚残运会等。配有 3D 激光雷达+深度相机，实时获取高精度的空间数据，实现全景扫描。
为适配大负载、高密度、大功率的需要，宇树为H1设计了大扭矩密度M107关节电机，应用在H1的两个膝关节上，峰值扭矩达到360N·m，而髋关节电机扭矩则为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节则为75N·m。在 M107 关节电机加持下，H1走路的速度超1.5m/s，潜在运动性能超5m/s。H1在速度、力量、机动灵活性等方面具备全球近似规格最高动力性能，能够在复杂地形和环境中自主行走和奔跑，是国内第一台能跑的通用人形机器人。
宇树格外的重视自主研发和科学技术创新，全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，整合机器人全产业链，在足式机器人领域达到全球技术领先。目前累计申请国内外专利180余项，授权专利150余项。
综上，目前人形机器人在我国属于初创早期，尚未能实现持续盈利。优必选经过3代技术迭代，在运动控制技术、仿真技术、商业化应用领域相对领先。小米、傅里叶、达闼、宇树、智元都只发布1代左右产品，性能和技术都不是很完善，量产和商业化都还有非常长的路要走。
国内企业更关注减速机、关节等机械零部件自研及开发。从数量上看，关节电机越多，自由度越高，机器人越灵活。从质量上看，扭矩、功率密度和转速等指标影响机器人的性能，输出扭矩越大，承载能力越强。在目前已发布的技术细节看，达闼和宇树的关节电机性能处于国内较高水平。
核心处理器如优必选、宇树等公布出的采用inter i7/i5技术为主，别的企业应该也多采用外采；核心算法也都还处在不断建立、完善和迭代过程当中。
应用场景，未来将优先应用于3C工厂制造，例如从事移动搬运、零部件装配等工作，AI教育、科研等工作，再计划逐步走近家庭，提供清洁整理、老人陪伴等领域。
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